Ọja atunse
Awoṣe atilẹba ti stepper motor wa lati ipilẹṣẹ ni awọn ọdun 1930 lati 1830 si 1860. Pẹlu idagbasoke ti awọn ohun elo oofa ti o wa titi ati imọ-ẹrọ ile-iṣẹ igbimọ, ile stepper motor ti dagbasoke ni kiakia ati idagbasoke. Ni awọn ọdun 1960, China bẹrẹ si ṣe iwadii ati ṣe awọn ẹrọ iwakọ stepper. Lati igbanna titi di opin ọdun 1960, o jẹ nọmba kekere ti awọn ọja ti o dagbasoke nipasẹ awọn ile-ẹkọ giga ati awọn ile-iwadii iwadi lati ṣe iwadi diẹ ninu awọn ẹrọ. Nikan ni ibẹrẹ awọn ọdun 1970 ni awọn iyọkuro ni iṣelọpọ ati iwadii. Lati aarin-70s si aarin 1980, o ti tẹ ipele idagbasoke, ati pe ọpọlọpọ awọn ọja ti o ni iṣẹ giga ni idagbasoke nigbagbogbo. Lati aarin awọn 1980, nitori idagbasoke ati idagbasoke ti awọn onirin arabara stepper, imọ-ẹrọ ti awọn arabara stepper hybrid, pẹlu imọ-ẹrọ ara ati imọ-ẹrọ awakọ, ti sunmọ sunmọ ipele ti awọn ile-iṣẹ ajeji. Awọn onirin stepper arabara oriṣiriṣi Awọn ohun elo Ọja fun awọn awakọ rẹ n pọ si.
Gẹgẹbi oṣere, stepper motor jẹ ọkan ninu awọn ọja bọtini ti mechatronics ati pe o lo pupọ ni ọpọlọpọ awọn ẹrọ adaṣe. Alupupu sitẹrio jẹ ipin iṣakoso idari-ṣiṣi ti o ṣe iyipada awọn ifihan agbara itanna itanna sinu iha-sẹsẹ tabi titọ laini. Nigbati iwakọ itusilẹ gba ifihan agbara sisẹ kan, o fa iwakọ moto naa lati yiyi igun kan ti o wa titi (ie, igun igbesẹ) ni itọsọna ṣeto. Iṣalaye igbagbogbo le ni iṣakoso nipasẹ ṣiṣakoso nọmba awọn itọsi, nitorinaa lati ṣaṣeyọri idi ipo aye deede. Arabara stepper motor jẹ stepper motor ti a ṣe apẹrẹ nipa apapọ awọn anfani ti oofa oofa ati ifaseyin. O pin si awọn ipele meji, awọn ipele mẹta ati awọn ipele marun. Ipa ọna meji-meji jẹ gbogbo awọn iwọn 1.8. Ọna-ipele igbesẹ mẹta jẹ gbogbo awọn iwọn 1-2.

Bi o ti ṣiṣẹ
Awọn be ti arabara stepper motor yatọ si ti ti ifesi stepper motor. Awọn stator ati ẹrọ iyipo ti arabara stepper motor ni gbogbopọ, lakoko ti o ti pin stator ati ẹrọ iyipo arabara stepper motor si awọn apakan meji bi o ti han ninu nọmba rẹ ni isalẹ. A tun pin awọn eyin kekere lori dada.
Awọn iho meji ti stator wa ni ipo daradara, ati pe a ti ṣeto awọn windings lori wọn. Ti a fihan loke jẹ awọn onigun-meji mẹrin meji-akoko, eyiti eyiti 1, 3, 5, ati 7 jẹ awọn ọpa iṣuu adaṣe A-alakoso, ati 2, 4, 6, ati 8 jẹ awọn ọpa oniṣẹ magi-alakoso. Awọn ọna atẹgun oofa ti ẹgbẹ nitosi ti apakan kọọkan jẹ ọgbẹ ni awọn itọnisọna idakeji lati ṣe agbejade Circuit okun ti o paade gẹgẹ bi o ti han ninu awọn itọsọna x ati y ninu aworan ti o wa loke.
Ipo ti alakoso B jẹ bakanna si ti alakoso A. Awọn iho meji ti ẹrọ iyipo ni apọju nipasẹ idaji ipolowo (wo nọmba 5.1.5), ati arin wa ni asopọ nipasẹ irin oofa ti o yẹ titi. Awọn eyin ti awọn apakan meji ti ẹrọ iyipo ni awọn apa idakeji. Gẹgẹbi opo kanna ti alupupu ti n ṣatunṣe, niwọn igba ti a ti fi agbara fun ọkọ ni aṣẹ ABABA tabi ABABA, ọkọ stepper le tẹsiwaju yiyi kaakiri agogo tabi ọwọ aago.
O han ni, gbogbo awọn ehin lori abala kanna ti awọn abẹla rotor ni polarity kanna, lakoko ti awọn polarities ti awọn abala iyipo meji ti awọn ẹya oriṣiriṣi jẹ idakeji. Iyatọ nla ti o wa laarin moto stepper arabara ati alupupu stepper motor ni pe nigba ti magnetized ohun elo oofa ti o wa titi yoo paru, aaye kan yoo wa ni aaye oscillation ati agbegbe igbesẹ-jade.
Ẹrọ iyipo ti arabara stepper motor jẹ oofa, nitorinaa iyipo ti ipilẹṣẹ labẹ isiyi stator kanna tobi ju ti ti adaṣe stepper motor, ati igun igbesẹ rẹ jẹ igbagbogbo. Nitorinaa, awọn irinṣẹ ẹrọ CNC ti ọrọ-aje gbogbogbo nilo awakọ Stepper motor drive. Sibẹsibẹ, rotor arabara ni eto ti o ni eka diẹ sii ati intoria nla kan, iyara rẹ si ni kekere ju ti adaṣe stepper motor.

Eto ati ṣiṣatunkọ awakọ
Ọpọlọpọ awọn iṣelọpọ ile ti awọn onkọwe stepper, ati awọn ipilẹ iṣiṣẹ wọn jẹ kanna. Atẹle naa gba ọkọ oju-ọna stepper arabara 42B Y G2 50C ati awakọ rẹ SH20403 gẹgẹbi apẹẹrẹ lati ṣafihan eto ati ọna iwakọ ti arabara stepper motor. [2]
Meji-alakoso arabara stepper motor be
Ninu iṣakoso ile-iṣẹ, eto kan pẹlu eyin kekere lori awọn ọpa stator ati nọmba nla ti awọn eyin rotor bi o ti han ninu Nọmba 1 le ṣee lo, ati igun igun rẹ le ṣee ṣe pupọ. Olusin 1 meji

Awọn aworan atọka ti ilana idapọ arabara alakoso, ati aworan ti a fi jijo ti yikaka moto yiyara ni Ọpọ. 2, awọn ọna atẹgun meji-meji ti A ati B jẹ apakan-niya ni itọsọna t’ohun, ati awọn ọpọlọ idapọmọra mẹjọ wa 8 iyika ti stator. Awọn ọgbọn oofa mefa ni o wa si atẹgun A-alakoso, ati awọn polu 2, 4, 6, ati awọn oofa ina mewa to wa ni afẹfẹ B-alakoso. Awọn ehin marun 5 wa lori ọwọn kọọkan ti stator, ati pe awọn atẹgun iṣakoso wa lori ara ọpa. Ẹrọ yii ni irin ti oofa irin ati awọn apakan meji ti awọn ohun elo iron. Oofa irin ti a ni irin pẹlu ti ni magnetized ni ọna axial ti ẹrọ iyipo. Awọn apakan meji ti awọn ohun elo iron ni a fi sori ẹrọ ni awọn opin mejeji ti oofa irin leralera, nitorinaa o fi pin ẹrọ yi si awọn ọpa oofa meji ni itọsọna gungun. 50 eyin ti wa ni boṣeyẹ pin lori koko rotor. Awọn ehin kekere lori awọn abala meji ti mojuto ni ṣiju nipasẹ idaji iho. Ọfin ati iwọn ti ẹrọ yiyi jẹ kanna.

Ṣiṣẹ ilana ti adapo ara ẹni meji alakoso
Nigbati awọn irin-iṣẹ iṣakoso akoko meji ṣe ina ina ninu aṣẹ, nikan yikaka alakoso kan ni agbara fun lilu, ati awọn lu mẹrin ni o jẹ ọmọ kan. Nigbati a ba kọja lọwọ kan lati yọnda iṣakoso, a ṣẹda agbara magnetomotive, eyiti o ṣe ibaṣepọ pẹlu agbara magnetomotive ti ipilẹṣẹ nipasẹ irin oofa ayeraye lati ṣe ina iyipo oofa eleyii ki o fa ki ẹrọ iyipo ṣe agbeka igbese. Nigbati yikaka A-alakoso ti wa ni okun, okun onina S ti ipilẹṣẹ nipasẹ yikaka lori polusi N iwọn polusi 1 ṣe ifamọra atukọ panilara lilu, nitorinaa oofa polusi 1 jẹ ehin-ehin, ati pe awọn ila aaye oofa naa ni itọsọna lati rotor N polu si ehin dada ti oofa 1, ati oofa oofa 5 Iṣẹju-ehin, awọn ọgbun oofa 3 ati 7 jẹ ehin-lati-yara, bi o ti han ninu Nọmba 4
Ro A-alakoso funni ni ẹrọ iyipo N iwọn stator rotor iwọntunwọnsi aworan atọka. Nitori awọn ehin kekere ti o wa lori awọn apakan meji ti mojuto ẹrọ iyipo ni a firanṣẹ nipasẹ idaji ipolowo naa, ni aaye S ti rotor, aaye oofa S ti a ṣẹda nipasẹ awọn ọpọlọ oofa 1 'ati 5 ′ ṣe atunṣe ọwọn S ti rotor, eyiti o jẹ deede ehin-si-Iho pẹlu rotor, ati ọwọn 3 'Ati dada 7′tooth n ṣe aaye aaye oofa N-polu, eyiti o ṣe ifamọra S-polu ti rotor, nitorinaa awọn ehin koju si eyin. Apejuwe iwọntunwọnsi N-polu ati S-pole rotor dọla nigbati aworan afẹfẹ A-alakoso ti ni agbara ni a fihan ni Figure 3.

Nitori pe rotor ni awọn aadọta 50 lapapọ, igun ipolowo rẹ jẹ 360 ° / 50 = 7,2 °, ati nọmba awọn eyin ti o gba nipasẹ ipolowo ọkọ oju opo kọọkan ti stator kii ṣe odidi kan. Nitorinaa, nigbati Apa kan ti stator naa ni okun, ọpa N ti rotor, ati ọpá ti 1 Awọn marun marun jẹ idakeji si awọn eyin rotor, ati awọn ehin marun ti ọpọlọ magi 2 ti alakoso B yikaka awọn ehin rotor ni aito eto aiṣedede 1/4, ie, 1.8 °. Nibiti a ti kale Circle naa, awọn eyin ti ọpọlọ A-alakoso oofa 3 ati rotor yoo wa nipo 3.6 °, ati awọn ehin naa yoo wa ni tito pẹlu awọn yara naa.
Laini oofa aaye naa jẹ ohun ti o ni pipade pẹlu ọna N-opin ti ẹrọ iyipo → A (1) polu onina magnẹsia ring iwọn magnetically ring A (3 ') Nla oofa → rotor S-end → rotor N-end. Nigbati alakoso A ba ni agbara ati alakoso B ti ni agbara, polu magnẹsia 2 ṣe ipilẹṣẹ polaity N, ati pe ohun iyipo S polu 7 eyin ti o sunmọ si wa ni ifamọra, ki olulana yiyi 1.8 ° loju ọwọ ọwọ lati ṣaṣeyọri oofa 2 ati awọn ehín ehin si eyin , B Idagbasoke alakoso ti awọn ehin stator ti yiyara akoko yi ni a fihan ni Ọpọtọ 5, ni akoko yii, ọpọlọ oofa 3 ati awọn ehin rotor ni aiṣedede ipo ikini 1/4 kan.
Ni afiwe, ti a ba tẹsiwaju agbara naa ni aṣẹ ti awọn lu mẹrin, ẹrọ iyipo yiyi igbese nipa igbese ni ọna ọwọ aago kan. Ni igbakọọkan ti a ba n ṣiṣẹ okunagbara naa, polusi kọọkan n yi nipasẹ 1.8 °, eyi ti o tumọ si igun igbesẹ jẹ 1.8 °, ati ẹrọ iyipo n yi ni kete ti o nilo 360 ° / 1.8 ° = 200 awọn itọpa (wo Awọn isiro 4 ati 5).

Bakan naa ni otitọ ni opin rotor S. Nigbati awọn ehin yiyara ba wa ni idakeji si awọn eyin, ọpọlọ oofa ti ipele kan lẹgbẹẹ rẹ jẹ ṣiṣedeede nipasẹ 1.8 °. 3 Awakọ Stepper motor Stepper motor gbọdọ ni awakọ ati oludari lati ṣiṣẹ ni deede. Ipa ti awakọ ni lati kaakiri awọn isọ iṣan-ina ninu oruka kan ati mu agbara pọ si, ki awọn windings ti stepper motor ni okun ni aṣẹ kan lati ṣakoso iyipo ti moto. Oluwakọ ti stepper motor 42BYG250C jẹ SH20403. Fun ipese agbara 10V ～ 40V DC, awọn A +, A-, B +, ati B- awọn ebute gbọdọ wa ni asopọ si awọn itọsọna mẹrin ti stepper motor. Awọn ebute DC + ati DC wa ni asopọ si ipese agbara awakọ DC. Circuit ni wiwo titẹ pẹlu ebute oko ti o wọpọ (sopọ si ebute rere ti ipese agbara ebute ebute). , Titẹsi ifihan agbara Pulse (titẹ lẹsẹsẹ ti awọn itọpa, fipa sinu lati ṣe iwakọ stepper motor A, B alakoso), titẹ ifihan ifihan itọsọna (le mọ iyi iyi rere ati odi ti stepper motor), titẹ sii ifihan offline.
Anfani
Alupupu adapo arabara ti pin si awọn ipele meji, awọn ipele mẹta ati awọn ipele marun: igun-meji igbesẹ igbesẹ ti apa ni apapọ 1.8 awọn iwọn ati igun ọna igbesẹ marun marun ni gbogbo iwọn 0.72. Pẹlu afikun ti igun igbesẹ, igun-apa igbesẹ ti dinku, ati pe o ti ni imudarasi ilọsiwaju. Igbese motor yii ni lilo pupọ julọ. Awọn onirin stepper arabara darapọ awọn anfani ti ifaseyin mejeeji ati awọn ọkọ oofa oofa ayebaye: nọmba awọn orisii polu jẹ dọgba si nọmba awọn ehin rotor, eyiti o le ṣe iyatọ lori titobi jakejado bi o ṣe nilo; awọn yikaka adaṣe yatọ pẹlu
Iyipada ipo Rotor jẹ kekere, rọrun lati ṣaṣakoso iṣakoso iṣẹ ṣiṣe ti aipe; Circuitiki oofa oofa eegun eegun, lilo awọn ohun elo oofa tuntun oofa tuntun pẹlu ọja agbara oofa giga, jẹ ifunni si ilọsiwaju ti iṣẹ ṣiṣe moto; irin ẹrọ iyipo magini pese iyọkuro; ko si oscillation ti o han. [3]